Fanuc 协议驱动

包: Snet.Fanuc | 类: FanucOperate | 类型: 1

提供通过以太网上的 FOCAS（Fanuc 开放式 CNC API 规范）协议连接发那科 CNC 控制器和机器人的能力。

安装

dotnet add package Snet.Fanuc

快速开始

using Snet.Fanuc;

var op = await FanucOperate.InstanceAsync(new FanucData.Basics
{
    IpAddress = "192.168.1.100",
    Port = 8193
});

var address = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "D100", DataType.Float),
    new("读数2", "D102", DataType.Float)
});
var result = await op.ReadAsync(address);
if (result.Status)
{
    var data = result.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
    foreach (var kv in data)
        Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
}
else
{
    Console.WriteLine($"读取失败: {result.Message}");
}

// 订阅之前 绑定数据事件
op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"{e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "D100", DataType.Float)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：取消订阅
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

await op.DisposeAsync();

配置

参数	类型	默认值	描述
IpAddress	string	127.0.0.1	CNC 控制器 IP 地址
Port	int	6688	FOCAS 端口
ConnectTimeOut	int	1000	连接超时（毫秒）
ReceiveTimeOut	int	1000	接收超时（毫秒）

支持的类型

FOCAS2/以太网协议，适用于 Fanuc Series 0i/30i/31i/32i、PMC 数据、宏变量、刀具偏置和报警/诊断数据。

• FanucInterfaceNet — Fanuc Interface Net 通信

地址格式

区域	地址格式	示例
D / AI / AQ / SR / GI / GO (字)	{类型}{编号}	D100, AI100, SR1, GO100
I / Q / M (位)	{类型}{编号}	I0, Q1, M2
SDO / SDI (位)	SDO{编号} / SDI{编号}	SDO11001, SDI100
RDI / RDO (位)	RDI{编号} / RDO{编号}	RDI100, RDO10
UI / UO (位)	UI{编号} / UO{编号}	UI100, UO50
SI / SO (位)	SI{编号} / SO{编号}	SI100, SO10
R (位置寄存器)	R{编号}	R1, R10

支持的数据类型

所有读取按 AddressDetails.DataType 分发 — 别名(Short = Int16、Float = Single、Int = Int32 等)共用同一分支。

数据类型	支持	说明
Bool	✅	位读取 — 线圈 / 字内位
Int16 / Short, UInt16 / Ushort	✅	16 位整数
Int32 / Int, UInt32 / Uint	✅	32 位整数
Int64 / Long, UInt64 / Ulong	✅	64 位整数
Float / Single, Double	✅	32 / 64 位浮点
String / Char	✅	带 length + 编码读取
ByteArray + 全部 10 种 *Array	✅	带 length 的数组读取
Byte	❌	ReadAsync 中有 case 但无底层读取 — "不支持该类型读取"

地址自动组包与解包

每个数采驱动都实现 IPacker，因此 FanucOperate 可直接将分散地址合并为最小批量读取，并直接解包结果——无需装配处理器（见 IPacker 接口）：

// 组包：将分散地址合并为最少的批量读取
var packed = await op.PackerAsync(address, "FanucInterfaceNet");
if (!packed.Status) return;                                  // 组包失败
var packedAddr = packed.GetSource<Address>();

// 一次往返读取组包后的批次
var result = await op.ReadAsync(packedAddr);
if (!result.Status) return;                                  // 读取失败
var data = result.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();

// 解包：将每个批次的原始字节解析回各地址的值
var unpacked = await op.UnPackerAsync(data);
if (!unpacked.Status) return;                                // 解包失败
var values = unpacked.GetSource<List<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>>();
foreach (var dict in values)
    foreach (var v in dict)
        Console.WriteLine($"{v.Key} = {v.Value.ResultValue}");

发那科 FOCAS 单次读取最多组包 128 字节（MaxReadLength）。引擎细节：地址自动组包。

Bool（所有区域）自 26.235.x 起降级——消费层对组包批走字读路径，驱动对位区显式拒绝字读，且字区无位读码；单点 ReadBool 才正确。

订阅

先绑定数据事件，再通过 SubscribeAsync 添加地址；数据通过 OnDataEventAsync 到达：

op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"订阅错误: {e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "D100", DataType.Float)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：停止监视
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

支持的操作

操作	方法
连接	OnAsync()
断开	OffAsync()
读取	ReadAsync(address)
写入	WriteAsync(values)
订阅	SubscribeAsync(address)
组包 / 解包	PackerAsync(address, protocolTypeKey) / UnPackerAsync(data)

参见

• DaqAbstract 基类
• IDaq 接口