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文档/协议/orientalmotor

Oriental Motor 协议驱动

包: Snet.OrientalMotor | 类: OrientalMotorOperate | 类型数量: 1

通过 EtherNet/IP（EIP）提供与东方马达步进及伺服产品（AZ/CVD/AR 系列）的连接。

安装

dotnet add package Snet.OrientalMotor

快速入门

using Snet.OrientalMotor;

var op = await OrientalMotorOperate.InstanceAsync(new OrientalMotorData.Basics
{
    IpAddress = "192.168.1.100",
    Port = 44818
});

var address = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "input[0]", DataType.Float),
    new("读数2", "input[1]", DataType.Float)
});
var result = await op.ReadAsync(address);
if (result.Status)
{
    var data = result.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
    foreach (var kv in data)
        Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
}
else
{
    Console.WriteLine($"读取失败: {result.Message}");
}

// 订阅之前 绑定数据事件
op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"{e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "input[0]", DataType.Float)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：取消订阅
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

await op.DisposeAsync();

配置参数

参数 类型 默认值 说明
IpAddress string 127.0.0.1 驱动器 IP 地址
Port int 6688 通信端口
ConnectTimeOut int 1000 连接超时（毫秒）
ReceiveTimeOut int 1000 接收超时（毫秒）
RunIdleHeader int 1 Run/Idle 报文头值
RPITime int 100 RPI（请求包间隔，毫秒）
ActualTimeout int 2 连接超时（秒，仅 2 的幂）
ProtocolType enum OrientalMotorEipNet 协议类型

支持类型

类型 说明
OrientalMotorEipNet 东方马达 EIP 通信协议（EtherNet/IP），适用于控制器

适用于东方马达控制器的 EtherNet/IP 协议，支持位置、速度、扭矩、报警及状态寄存器访问。

地址格式

EIP 隐式 I/O 数据区 — 地址必须以 input(读)或 output(写)开头。

区域 地址格式 示例
输入数据区(只读) input[{下标}] — 下标从 0 起 input[0], input[4]
输出数据区 output[{下标}] output[0], output[2]
注意

只有 input 区真正只读——驱动的 Read() 同样服务 output 地址（用于校验已写入的输出数据）。其他前缀会被拒绝("Only support read input data, address should start with 'input'")。底层报文携带 172 字节 Input 帧。

支持的数据类型

所有读取按 AddressDetails.DataType 分发 — 别名(Short = Int16、Float = Single、Int = Int32 等)共用同一分支。

数据类型 支持 说明
Bool ✅ 位读取 — 线圈 / 字内位
Int16 / Short, UInt16 / Ushort ✅ 16 位整数
Int32 / Int, UInt32 / Uint ✅ 32 位整数
Int64 / Long, UInt64 / Ulong ✅ 64 位整数
Float / Single, Double ✅ 32 / 64 位浮点
String / Char ✅ 带 length + 编码读取
ByteArray + 全部 10 种 *Array ✅ 带 length 的数组读取
Byte ❌ ReadAsync 中有 case 但无底层读取 — "不支持该类型读取"
注意

None、Date、DateTime、Time 在 ReadAsync 中没有分支 — 不支持。

地址自动组包与解包

每个数采驱动都实现 IPacker。OrientalMotorOperate 使用标签/符号寻址，未注册在自动组包注册表中，因此 Packer 原样返回地址集合（透传）——见 IPacker 接口。支持字节偏移寻址的协议（如西门子 S7、Modbus、三菱 MC）可组包：地址自动组包。

订阅

先绑定数据事件，再通过 SubscribeAsync 添加地址；数据通过 OnDataEventAsync 到达：

op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"订阅错误: {e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "input[0]", DataType.Float)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：停止监视
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

支持操作

操作 方法
连接 OnAsync()
断开 OffAsync()
读取 ReadAsync(address)
写入 WriteAsync(values)
订阅 SubscribeAsync(address)
组包 / 解包 PackerAsync(address, protocolTypeKey) / UnPackerAsync(data)

参见