Yaskawa 协议驱动

包: Snet.Yaskawa | 类: YaskawaOperate | 类型: 2

提供通过 Memobus/Modbus 协议和安川扩展命令连接安川 PLC 和运动控制器（MP 系列）的能力。

安装

dotnet add package Snet.Yaskawa

快速开始

using Snet.Yaskawa;

var op = await YaskawaOperate.InstanceAsync(new YaskawaData.Basics
{
    IpAddress = "192.168.1.100",
    Port = 502
});

var address = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "M100", DataType.Int16),
    new("读数2", "M102", DataType.Int16)
});
var result = await op.ReadAsync(address);
if (result.Status)
{
    var data = result.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
    foreach (var kv in data)
        Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
}
else
{
    Console.WriteLine($"读取失败: {result.Message}");
}

// 订阅之前 绑定数据事件
op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"{e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "M100", DataType.Int16)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：取消订阅
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

await op.DisposeAsync();

配置

参数	类型	默认值	描述
IpAddress	string	127.0.0.1	控制器 IP 地址
Port	int	6688	通信端口
ConnectTimeOut	int	1000	连接超时（毫秒）
ReceiveTimeOut	int	1000	接收超时（毫秒）
ProtocolType	enum	MemobusUdpNet	协议类型
CpuFrom	int	0	发送源 CPU 编号
CpuTo	int	0	目标 CPU 编号
DataFormat	enum	CDAB	数据转换字节序

支持的类型

类型	说明
MemobusTcpNet	扩展 Memobus 协议，基于以太网 TCP
MemobusUdpNet	扩展 Memobus 协议，基于以太网 UDP

Memobus/扩展 Memobus 协议，适用于 MP2000/MP3000 系列，支持 M 寄存器寻址和高速 I/O 访问。

地址格式

区域	地址格式	示例
线圈区(默认 SFC1)	纯十进制位号	100
寄存器区(默认 SFC3)	纯十进制字号	100
字内位	{字}.{位} — 强制 SFC3；仅 PackerAsync 下解析	100.1, 100.0
富地址修饰符	x={功能码};{地址}, mfc={主功能码};{地址}	x=3;100, mfc=3;x=3;100

支持的数据类型

所有读取按 AddressDetails.DataType 分发 — 别名(Short = Int16、Float = Single、Int = Int32 等)共用同一分支。

数据类型	支持	说明
Bool	✅	位读取 — 线圈 / 字内位
Int16 / Short, UInt16 / Ushort	✅	16 位整数
Int32 / Int, UInt32 / Uint	✅	32 位整数
Int64 / Long, UInt64 / Ulong	✅	64 位整数
Float / Single, Double	✅	32 / 64 位浮点
String / Char	✅	带 length + 编码读取
ByteArray + 全部 10 种 *Array	✅	带 length 的数组读取
Byte	❌	ReadAsync 中有 case 但无底层读取 — "不支持该类型读取"

地址自动组包与解包

每个数采驱动都实现 IPacker，因此 YaskawaOperate 可直接将分散地址合并为最小批量读取，并直接解包结果——无需装配处理器（见 IPacker 接口）：

// 组包：将分散地址合并为最少的批量读取
var packed = await op.PackerAsync(address, "MemobusTcpNet");
if (!packed.Status) return;                                  // 组包失败
var packedAddr = packed.GetSource<Address>();

// 一次往返读取组包后的批次
var result = await op.ReadAsync(packedAddr);
if (!result.Status) return;                                  // 读取失败
var data = result.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();

// 解包：将每个批次的原始字节解析回各地址的值
var unpacked = await op.UnPackerAsync(data);
if (!unpacked.Status) return;                                // 解包失败
var values = unpacked.GetSource<List<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>>();
foreach (var dict in values)
    foreach (var v in dict)
        Console.WriteLine($"{v.Key} = {v.Value.ResultValue}");

安川 Memobus 单次读取最多组包 250 字节。引擎细节：地址自动组包。

无点号 Bool 推断 SFC1 线圈读取——消费层对组包批走 SFC3 寄存器读，线圈 Bool 降级为单点 ReadBool；点号 Bool（100.1）为 SFC3 寄存器内位，正常组包（位流布局：批内偏移=位号差）。

订阅

先绑定数据事件，再通过 SubscribeAsync 添加地址；数据通过 OnDataEventAsync 到达：

op.OnDataEventAsync += async (sender, e) =>
{
    if (e.Status)
    {
        var data = e.GetSource<ConcurrentDictionary<string, AddressValue>>();
        foreach (var kv in data)
            Console.WriteLine($"{kv.Key} = {kv.Value.ResultValue}");
    }
    else
    {
        Console.WriteLine($"订阅错误: {e.Message}");
    }
};

var subAddr = new Address(new List<AddressDetails>
{
    new("读数", "M100", DataType.Int16)
});
await op.SubscribeAsync(subAddr);

// 后续：停止监视
// await op.UnSubscribeAsync(subAddr);

支持的操作

操作	方法
连接	OnAsync()
断开	OffAsync()
读取	ReadAsync(address)
写入	WriteAsync(values)
订阅	SubscribeAsync(address)
组包 / 解包	PackerAsync(address, protocolTypeKey) / UnPackerAsync(data)

参见

• DaqAbstract 基类
• IDaq 接口